慕容垂在前秦虽然很受苻坚的器重 ， 但随着时间的推移 ， 伺机恢复燕国的思想越来越强烈 。
前秦建元十八年(382年) ， 苻坚提出了出兵攻晋的想法 ， 遭到前秦大臣的群起反对 ， 但慕容垂却表示支持 。
他料定前秦必定失败 ， 以伺机恢复燕国 。淝水一战 ， 前秦军队被打得一败涂地 ， 但慕容垂所率领的三万人则安然无恙 。
在渑池 ， 慕容垂对苻坚说：“北部的一些百姓听说你出师失利 ， 都蠢蠢欲动 。我想去安抚他们 ， 顺便看一下我的祖坟 。”
苻坚满以为慕容垂对自己忠心耿耿 ， 便派三千人护送慕容垂离开了渑池 。
这时 ， 丁零人翟斌背叛前秦 ， 起兵攻打洛阳 。苻丕得到情况 ， 派慕容垂去镇压 。苻丕给了他二千兵马 ， 又派自己的心腹将领苻飞龙率领氐族骑兵一千为副 ， 让苻飞龙暗中监视慕容垂 。
慕容垂带兵到了河内 ， 在那里招兵买马 ， 杀了苻飞龙后 ， 带兵向邺城挺进 。到达荥阳时 ， 自称燕王 。
东晋太元九年 (384年)正月 ， 慕容垂兵临邺城城下 ， 八月 ， 苻丕放弃邺城西撤到晋阳 ， 慕容垂占领邺城后 ， 又派兵北取龙城 ， 东略渤海滑河 。
到十二月 ， 慕容垂定都中山 ， 自称燕王 ， 建元“燕元” ， 是为后燕 。东晋太元十一年（386年）二月 ， 在中山称帝 ， 改元建兴 。
此后慕容垂用数年时间经营自己的北方领土 ， 这期间他消灭河北一带的叛军 ， 收复清河、渤海等地 ， 征服了北方比较强大的贺兰部 ， 加上这之前慕容农已经率军击败高句丽 ， 占据辽东 ， 后燕巩固了自身统治 ， 成为北方第一大国 ， 盛时统治区域有今河北、山东及辽宁、山西、河南大部 。
慕容永进占长子当了西燕皇帝后 ， 慕容垂决定灭掉西燕 。后燕建兴八年(393年)十二月 ， 慕容垂带兵到达邺城 ， 次年二月 ， 又从沙庭攻打西燕 。
他巧用计谋 ， 同年八月攻克长子 ， 把慕容永及西燕的王公大臣三十多人全部斩杀 。
灭掉西燕后 ， 慕容垂又于后燕建兴十年(395年)五月向北魏用兵 ， 派太子慕容宝和慕容农、慕容麟率八万精锐之师向北魏都城平城挺进 ， 在参合陂被北魏打得大败 ， 后燕元气大丧 。
噩耗传来 ， 七十高龄的慕容垂老泪纵横 ， 他整军备战 ， 决心复仇 。建兴十一年 (396年)三月 ， 他不顾古稀高龄 ， 亲率大军伐魏 ， 后燕大军秘密离开中山 ， 出其不意地穿过云中 ， 攻陷平城 ， 俘虏北魏三万多人 。
慕容垂离开中山时 ， 身体就已欠佳 ， 攻陷平城后马上带着战利品撤离平城 。路过参合陂时 ， “见往年战处积骸如山 ， 设吊祭之礼 ， 死者父兄一时号哭 ， 军中皆恸”①
慕容垂的病情因此加重 ， 走到上谷之沮阳时 ， 十分吃力地口授了几句临终遗言就去世了 ， 结束了他戎马倥偬的一生 ， 时年七十一岁 ， 谥号成武皇帝 ， 庙号世祖 ， 葬于宣平陵 。
一代名将慕容垂陨落了 ， 和他一起陨落的还有他一手创立的后燕强盛的国运 。

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