晚9点多 ， 薄雾笼罩的黑沉沉的西太平洋波涛汹涌 ， 哈工程科研团队4名成员望眼欲穿地盯着漆黑的海面 ， 焦急地寻找已完成首潜10009米的“悟空号”的身影 。
为寻找“悟空”AUV频闪灯的光点 ， 船长关闭了驾驶台的灯 ， 大家的心跳声和海浪拍打声显得格外清晰 。
终于 ， 海水中涌动出淡淡的光团 ， “悟空”回来了！李岳明副教授最先发现了首潜凯旋的“悟空号” ， 它在上浮到水下100米的时候自动打开了水下灯 ， 灯光照亮了漆黑的海面 ， 犹如一朵盛开的白莲 。
团队成员焦急期盼的心瞬时化为一股成功的狂喜 ， 为了这来之不易的一刻 ， 大家已经等待了太久 ， 付出了太多 。
面对漆黑的夜晚、2.5米高海浪 ， 曹建克服恐惧 ， 穿上救生衣坐上小艇接应深夜归来的“悟空号” ， 为它挂上回归母船的“生命之钩” 。

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夜晚等待回收的AUV
团队成员们凭借娴熟的回收技能 ， 战胜海浪、战胜黑夜 ， 将“悟空号”AUV顺利回收后 ， 随即进行了冲水清洗、下载数据、检查系统等一系列工作 ， 待大家收工时已经是26日凌晨1:00 。
配有“顺风耳”
“悟空号”独立畅游万米海底
“悟空号”AUV是否可以独立畅游万米海底？科研团队“艺高胆大”地对“悟空号”进行了“拉距测试” ， 即在“悟空号”AUV下潜到万米水底执行水下自主作业时 ， 母船驶离11公里 ， 母船不再对“悟空号”进行任何监控、发出任何指令 ，“悟空号”AUV仍然可以正常完成所有工作任务 。 这表明 ， “悟空号” AUV已具备不需母船伴随、支持 ， 独立畅游万米水下自主工作的能力 。
装有高速水声通信系统的“悟空号”AUV在万米海底畅游期间 ， 在与母船直线距离超过15公里的深海中 ， 仍可准确传输状态信息给母船上的科研团队 ， 实测上行峰值通信速率2003bps ， 数据包接收正确率超过93% 。

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水声通信测试

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母船与AUV水平距离

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调试设备
“悟空号”实现独立畅游海底的背后 ， 是团队成员坚持不懈、精益求精、共同努力的结果 。 为确保“悟空号”第二天按时下潜并实现长距离高速水声通信 ， 张文博和纪晓峰通宵对声呐吊阵电子舱的软件及硬件进行完善升级 。

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丹心铸剑
排除万难赴深海
在疫情影响和国内科考船始终未获外方许可进入马里亚纳海沟的情况下 ， “悟空号”AUV项目组仍然为远赴重洋做着不懈的努力 。 在团队成员赴三亚进行万米超高压环境压力测试时 ， 项目组接到了让大家喜出望外的好消息 ， “探索一号”科考船终于获批进入马里亚纳海沟“挑战者”深渊海域开展科考工作 。 但登船名额只有4人 ， 这意味着4人将完成整个AUV的全流程工作 ， AUV的成熟度和工程化水平也将接受挑战 。 经过紧张的备航 ， 4名队员顺利登上奔赴马里亚纳海沟的“探索一号”科考船 。
无人无缆潜器技术研究是哈尔滨工程大学的传统优势科研方向 ， 作为“十三五”期间的国家重点研发计划项目成果 ， “悟空号”全海深AUV寄托着哈工程科研团队“丹心铸剑何惧大洋深和远”的光荣与梦想 ， 大家克服疫情反复给项目海试验收带来的重重困难 ， 顶着种种压力迎难而上 ， 终于不辱使命、不负重托 ， 在世界最深海底留下中国印记 。