天和机械臂：再次托举航天员作业
在翟志刚、叶光富出舱工作时 ， 舱内的王亚平全神贯注地配合地面操控着机械臂 ， 在本次出舱活动中 ， 机械臂操控动作密集 。 空间站核心舱机械臂由航天科技集团五院抓总研制 ， 这个“大家伙”有三“最”：是同类航天产品中复杂度最高、规模最大、控制精度最高的空间智能机械系统 。
一个多月前 ， 神舟十三号航天员翟志刚、王亚平首次出舱时 ， 机械臂就成功实现了托举航天员、抬升全景相机位置等动作 ， 并且展示了在舱体表面“爬行”的大范围转移能力 。
而在本次出舱活动中 ， 机械臂的一项重要任务 ， 便是辅助航天员抬升舱外全景摄像机C 。 航天科技集团五院空间站系统机械臂技术负责人胡成威介绍 ， 此次需要抬升的相机所在位置比较特殊 ， 机械臂要避开舱外设备 ， 运动时需要更加平稳、精确 ， 安全性和控制精度要求都很高 ， 稍不留神就可能会发生碰撞危险 。
为了圆满完成辅助航天员出舱任务 ， 机械臂研制团队配合空间站系统开展了大量的仿真工作 ， 进行了多次飞行程序推演以及1∶1模拟演练 ， 细致核对相关指令、数据 ， 讨论飞控协同程序和故障预案等文件 ， 确保各岗位人员熟悉协同流程 ， 对故障预案了然于心 ， 能在第一时间做好应急处置 ， 通过可视化手段等全面验证了任务的可行性和安全性 。
而被抬升的全景摄像机由中国航天科技集团八院研制 ， 被称为“太空之眼” 。 每台全景相机内其实都是“四眼相机” ， 通过将多相机拍摄的图像进行拼接融合 ， 实现1080P高清成像水平 。
在抬升相机的工作完成后 ， 机械臂充分伸展开来 ， 带着航天员进行大范围转移 ， 绕核心舱半圈 ， 到达新的目标位置 。 航天员在机械臂的支撑下 ， 完成了舱表脚限位器设备安装 。 航天科技集团五院空间站系统机械臂飞控负责人高升介绍 ， 舱表脚限位器能够固定航天员的双脚 ， 提高航天员的舱表作业能力 ， 确保其在后续工作时腾出双手 ， 完成更多更复杂的作业任务 。
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