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1955年10月28日，钱学森一家抵达北京 。第二天清早，钱学森带着妻子和两个孩子去了他在美国日夜想念的天安门 。站在天安门广场，面对高高飘扬的五星红旗，钱学森感慨道：“我相信我一定能回到祖国，现在，我终于回来了！”
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回国后，钱学森被安排在中国科学院工作，筹备建立力学研究所 。一次，陈赓大将问钱学森：“钱先生，中国人自己搞导弹行不行？”钱学森不假思索地回答道：“有什么不能的？外国人能造出来的，我们中国人同样能造出来 。难道中国人比外国人矮一截不成？”
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钱学森并没有料到，国家会把研制导弹、火箭的任务交给他，让他来做技术方面的负责人 。国家的需要，使钱学森做出人生的第四次选择：从学术理论研究转向大型科研工程建设 。
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1960年，中国的导弹事业才刚刚起步 。苏联以为没有他们的帮助，中国人根本就搞不出导弹来 。钱学森不信邪，带领大家继续自力更生 。那段时间，他一心扑在导弹事业上，三天两头要出差 。他在酒泉基地一待就是十天半个月，甚至一个月 。而他的行踪严格保密，连妻子蒋英都不知道，一度非常担心“失踪”的他 。
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钱学森一生中多次捐赠稿费、讲课费和奖金，最大的一笔为100万元 。在中国科学技术大学力学系任教时，钱学森为培养祖国的国防科技人才而悉心授教 。20世纪的五十年代末、六十年代初，计算尺是力学系的同学上课时应该人手一把的工具，但因为价格比较贵，许多同学买不起 。钱学森拿出他获得中科院科学奖金一等奖的一万多元钱，让学校教务人员给每位学生配一把计算尺 。
中国科学技术大学用钱学森捐资为学生购买的计算尺
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回国以后的几十年里，不论是工作，还是休闲，钱学森经常穿着一身简朴的蓝色卡其上装和军便裤，而从美国带回来的西装则送给了身边的工作人员 。直到20世纪80年代，钱学森受组织委派赴外访问，才临时定做了一身中山装 。
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酒泉卫星发射基地一位新战士，曾因一件“小事”受到钱学森的表扬 。1966年“两弹结合”试验前，这位战士在进行弹体内外观察时，发现弹体内部24号插头第5接点里有一根大约5毫米长的小白毛，担心因此造成通电接触不良，他用镊子夹，细铁丝挑，都未能取出小白毛，最后用一根猪鬃才把它挑出来 。钱学森知道后，极为赞赏，小心翼翼地把这根小白毛包好，带回北京作为作风严谨的典型案例，教育全体航天科技人员 。
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1982年，从国防科研领导岗位退下来的钱学森已经71岁了 。他又做出了人生的第五次选择：再次回到学术理论研究当中 。他非常看重自己晚年的科研成果，对堂妹钱学敏说：“我这些年来和你们一起研究和探讨的这些问题与设想，才是我回国以后开创性的、全新的观点和理念 。它的社会意义和对现代科学技术发展的重要性，可能要远远超过我对中国‘两弹一星’的贡献 。”
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儿子钱永刚曾经被老师叫去训话，要求把4个4分都提高到5分 。经过半学期努力，钱永刚最后4分消灭了，都是5分 。结果钱学森说，我看有两个4分也很好 。钱永刚说，父亲的意思是“满分不是最佳的选择” 。
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无论是在从事导弹航天期间，还是从国防科研一线领导岗位退下来以后，为了及时跟踪世界科技和时政前沿，钱学森特地拿出工资、补贴及稿费等的一部分，设立自己的专项购书基金，用于购买各种最新出版的书籍，订阅各种不同领域的杂志 。直到2009年10月31日去世前两天，钱学森仍然在读书看报 。

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