该方法的主要流程和原理如下图所示：
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作者介绍
该论文的作者 Huy Ha 是哥伦比亚大学计算机科学系博士生 ， 导师 Shuran Song 是哥伦比亚大学计算机科学系助理教授 。
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图左：Huy Ha ， 图右：Shuran Song 。
Shuran Song 的研究重点是计算机视觉和机器人技术 ， 曾获 RSS 2019 最佳系统论文奖、2020 年亚马逊研究奖、2020 年 IEEE Transactions on Robotics 最佳论文奖等 。
最佳系统论文奖入围名单
此外 ， 还有两篇论文入围了 CoRL 2021 的最佳系统论文奖：
SORNet: Spatial Object-Centric Representations for Sequential Manipulation
作者：Wentao Yuan, Chris Paxton, Karthik Desingh, Dieter Fox
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2109.03891.pdf
Fast and Efficient Locomotion via Learned Gait Transitions
作者：Yuxiang Yang, Tingnan Zhang, Erwin Coumans, Jie Tan, Byron Boots
论文链接：https://arxiv.org/pdf/2104.04644.pdf
参考链接：
https://www.robot-learning.org/program/awards_2021
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