爷爷奶奶的抚养权，应在孩子的父母双亡，或不能抚养的前提下才能取得 。如果孩子的父母有一方健在并且愿意抚养孩子，孩子的爷爷奶奶就不能取得孩子的抚养权 。
【法律依据】
【从法律上来讲爷爷奶奶能不能争抚养权】《民法典》第一千零八十四条，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除 。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女 。

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离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务 。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则 。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决 。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿 。

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