公司设立的原则包括以下原则：
一、许可设立原则 。就是公司设立需要符合法律规定的条件，而且必须经国家主管机关批准后才能设立 。
二、准则设立原则 。就是公司设立的必备条件由法律作出规定，凡具备法定条件的，就可设立 。
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【法律依据】
《公司法》第六条，设立公司，应当依法向公司登记机关申请设立登记 。符合本法规定的设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或者股份有限公司;不符合本法规定的设立条件的，不得登记为有限责任公司或者股份有限公司 。
法律、行政法规规定设立公司必须报经批准的，应当在公司登记前依法办理批准手续 。
公众可以向公司登记机关申请查询公司登记事项，公司登记机关应当提供查询服务 。
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