魏征说，王世充有洛阳，李渊有长安，夏王却没有一个进可攻退可守的根据地。你现在势力虽然看起来庞大，却是虚胖，跟真正的高手干起来，凶多吉少。你得屯田整顿，积蓄力量啊。但是窦建德打了好几场胜仗，连败宇文化及和罗艺等人，骄傲自雄，听不进魏征意见，却听了别人意见，趁着李世民和王世充在洛阳相持之时，举国南下，妄图火中取栗，却被李世民一战成擒，授首长安。

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魏征回到长安，受到李建成重用。魏征劝李建成亲征刘黑闼，网罗河北群雄，与李世民的山东豪杰对抗。还劝李建成先下手为强，干掉李世民，但是李建成一直下不去手。李世民发动玄武门之变，杀死李建成，抓住魏征责问，你为啥离间我们兄弟感情。魏征说，太子早听我的话，落不到今天的下场。
李世民本想杀死魏征，却被尉迟恭拦住了。尉迟恭说，太子的势力都在河北，魏征是河北群雄的代言人。如果杀了魏征，河北群雄人人自危，或者投奔突厥，到时候局势就危险了。李世民听了，问魏征，想不想戴罪立功，魏征点头如捣蒜，愿意愿意。遂前往河北，安抚太子旧部。半路遇到太子旧部李志安和齐王旧部李思行被押往长安。
魏征说，长安城中的太子旧部和齐王旧部都不追究，却追究身在河北的这两人，河北群雄岂不人人自危？我还去安抚人家，谁信啊。“大夫出疆，苟利社稷，专之可也。”我出来的时候，主上许我便宜从事，“既以国士见待，安可不以国士报之乎”？于是放了二人，前往河北，方才功成。李世民听了，非常高兴。
魏征是唯一敢跟李世民犯颜直谏的人。李世民战将出身，一脸络腮胡，霸气侧漏，身边人见了，无不战栗，房玄龄是李世民最为亲近信任的人，见了李世民吓得大气不敢出。李世民也知道自己气场太强，于是每次跟人说话，都是和颜悦色，尽量语气亲柔。只有魏征多次跟李世民在大庭广众之下吵架，气的李世民吹胡子瞪眼睛，回去跟长孙皇后说，这个乡巴佬，迟早弄死他。长孙皇后说，你有魏征这样的诤臣，是大唐之福啊。
李世民说，人言魏徵举动疏慢，我但觉其妩媚耳。魏征说，你让我进谏，我才敢进谏，你不让我进谏，我怎么敢犯龙鳞呢？
魏征也知道自己的短板，便是在李世民的创业过程中没有一丝一毫的功劳，只是长了一张会忽悠的好嘴，方才得到重用。“徒以辩说，遂参帷幄”，因此受到秦王府很多旧部羡慕嫉妒恨，总是给李世民上眼药。魏征也知道“士无贤不肖，入朝见嫉”的道理，木秀于林，风必摧之，因此多次向李世民以眼睛有病为由提出辞职，想回家养老。
李世民说，你还不能回家。你知道金子吧，在金矿中放着，跟石头有啥区别呢？只有让良匠锻炼成金器，方才价值连城。我就是金石，你就是良匠，你得时时刻刻锻炼我成才啊。你虽然有点病，但还不老，怎么能撂挑子不干呢。


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李世民说，贞观以前，房玄龄对我帮助最大。贞观以后，魏征对我帮助最大，亲解佩刀，以赐二人。李世民问群臣，魏征跟诸葛亮比，谁牛逼？岑文本说，诸葛亮文武双全，魏征就会耍嘴皮子，两人没有可比性。李世民说，你错了。魏征用仁义道德感化我，想让我成为尧舜一样的明君，诸葛亮比不上他。
魏征跟李世民说，我想当良臣，不想当忠臣。良臣身获美名，君受显号，子孙传世，福禄无疆。忠臣身受诛夷，君陷大恶，家国并丧，空有其名。咱俩你当明君，我当良臣，双赢就好。如果有一天你杀了我，那么我成了忠臣，你成了昏君，这就双输了。李世民听了很感动，赐了他五百匹绢布。