题主问题中，诸葛亮知到魏延有反心是小说《三国演义》所设定的情节 。演义中诸葛亮临终前为了防止魏延以后叛变，提前安排了马岱出其不意地处决了魏延 。对于正史来说，抹黑了魏延，神化了诸葛亮 。
魏延的军事才能演义中诸葛亮为防止魏延以后叛变，提前安排了马岱出其不意地处决了魏延 。按照三国演义中的情节来解释 。诸葛亮前期不杀魏延只是因魏延不凡的军事才能，领兵作战能力属于准一流水平，是蜀国后期的主力战将 。因老将军们相继离世，赵云也已经是进入老年时期 。而刘备死后托孤诸葛亮匡扶汉室，正是需要人才之时 。作为征西大将军，魏延是后期的顶梁柱，而《新三国》中魏延在反叛时更是说：丞相在时我尚惧他三分，而今已亡；更是为了烘托诸葛亮的英明 。
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魏延与蜀国阵营演义中第一次刘备在荆州被蔡瑁挡在城外无处安身，此时魏延从城中闯出迎接刘备，可惜刘备以担心百姓受苦的名义，放弃入城 。第二次在长沙手刃韩玄再次从城中闯出并公然迎接关羽，诸葛亮因其背主行为下令将魏延斩首，是为了给魏延的背主行为一个警告 。自此开始了诸葛亮和魏延的矛盾摩擦 。
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矛盾产生在发布命令中魏延也经常表现出一副不服的样子，令诸葛亮很气恼 。在战略上魏延主张激进，诸葛亮主张保守，在军营中经常出现意见上的矛盾 。七星灯也是被魏延所搅灭 。正史中的魏延是个不折不扣的爱国主义者，但魏延作战激进而诸葛亮保守是有记载的，诸葛亮不允许魏延突袭子午谷，魏延觉得诸葛亮太保守，自己的才能得不到伸展，也仅仅只有这些和诸葛亮不和，其他方面和其他的同事没有什么区别 。
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正史中的魏延诸葛亮死前安排军队撤退，魏延断后，魏延认为不能因一人的死而撤军，打算继续进攻 。而杨义就不通知魏延而自行撤退，魏延大怒就先不等杨义撤退前先撤退，并且烧毁线道 。杨仪和魏延都赶紧撤退回家并上表对方叛变，魏延先到后占据南谷口阻击杨仪，内斗最终魏延被杀 。《三国志》中记载魏延的最后一句是:冀时论比当以代亮，本指如此，不便背叛 。意思是当时都认为魏延能接替诸葛亮，魏延这么认为，并非想背叛蜀国 。
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【诸葛亮为什么排斥魏延 魏延之死真的是诸葛亮害的吗】所以，魏延为蜀国奋斗了20多年，建功无数，最后被内斗而死，实在可惜 。
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