认定人车总质量为m，系统重心到车轮与地面接触点的距离为L，车身相对垂直方向，向内侧倾斜角度为θ，车速为v,行驶时的转弯半径为r，如下图所示：

文章插图
当车辆做圆周运动的时候，如果以骑车人为参照系，此参照系为非惯性系，应用牛顿运动定律时需要虚拟一个惯性力，这个惯性力等效于作用在系统重心上，方向与参照系加速度相反，从力矩平衡的角度分析，以轮胎和地面接触点的连线为转动轴，系统受到重力力矩和惯性力矩 。
由力矩平衡可得 

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