孔子圣绩图之楚王使聘图
孔子他们没法行路，又断绝了粮食，随从的弟子们疲惫不堪，饿得站都站不起来，但孔子仍不间断地讲习诵读，演奏音乐 。子路带着怨气来见孔子说：“君子也会有穷困吗？”孔子说：“君子能固守穷困而不动摇，小人穷困就胡作非为了 。”
孔子知道弟子们有怨恨之心，就分别召见了子路、子贡和颜回，和他们谈心安抚他们，之后三人又去安抚了其他弟子 。后来，孔子让子贡逃出去拜见楚昭王，楚昭王得知孔子的遭遇后，马上出兵解救了孔子 。
孔子圣绩图之在陈绝粮图
楚昭王和孔子交谈了后，对他非常钦佩，想封给他七百里的土地，楚国令尹（相当于现在的国家总理）子西说：“大王出使诸侯的使者有像子贡这样的吗？”楚昭王说：“没有 。”子西说：“大王的辅佐大臣有像颜回这样的吗？”楚昭王说：“没有 。”子西说：“大王的将军有像子路这样的吗？”楚昭王说：“没有 。”子西说：“大王的各部长官有像宰予这样的吗？”楚昭王说：“没有 。”子西说：“我们楚国的祖先在周受封时，封地只有五十里，周武王从只有百里之地的君主最终统一了天下 。如果孔丘拥有了封地，他有贤能的弟子辅佐，这不是楚国之福啊 。”楚昭王觉得子西的话有道理，于是没有封给孔子土地 。当年秋天，楚昭王在城父去世，孔子就离开楚国去了卫国 。这一年，孔子已经六十三岁了 。
孔子圣绩图之子西阻封图
又过了五年，也就是公元前484年，在季康子手下做家臣的冉有率领鲁国军队，在郎邑（鲁国之地，今山东省鱼台县东北）同侵略鲁国的齐军交战 。冉有身先士卒，指挥步兵执长矛突击齐军，取得胜利 。
战争结束后，季康子问冉有：“你在军事方面的本领，是学习得来的呢？还是天生就有的呢？”冉有说：“是学会的 。”季康子好奇地问：“你跟着孔子学礼乐，怎么能学会打仗呢？”冉有说：“就是从孔子那里学的 。孔子是位大圣人，他的知识无所不包，文武都精通，我也是才从他那里学了一点战法，学得还不够详细透彻 。”
季康子听了非常高兴，冉有趁这个机会向季康子进谏说：“国家有圣人却不能用，这样想治理好国家，就像倒着走而又想赶上前面的人一样，是不可能的 。现在孔子在卫国，卫国将要任用他，我们自己有人才却去帮助邻国，难以说是明智之举，请您用厚礼把他请回来吧 。”季康子问该如何召请孔子，冉有说：“您打算召请他的话，就不要用小人来牵制他，那便可以了 。”
于是季康子把冉有的建议禀告了当时的国君鲁哀公，鲁哀公听从了这一建议，派人带着厚礼迎接孔子回到了鲁国 。
晚年的孔子
从孔子受排挤离开鲁国，到季康子迎他返回，经历了十四年的岁月，这个时候孔子已经是六十八岁的老人了 。然而孔子回来后，最终还是没有受到任用，此时的孔子年岁已高，也不再谋求官职了 。
孔子回到鲁国后，除了继续教授弟子外，其他的时间都在专心整理文献 。孔子晚年喜好研究《周易》，反复阅读，还编撰了解说《周易》的《易传》 。
孔子待在卫国的日子里，跟一个名叫师襄子的乐师学习弹琴 。传说有一次孔子学习了一首新的曲子，练习了十多天后，自我感觉仍然进步不大，而师襄子却认为孔子已经很好了，就说：“我们可以增加学习的内容了 。”孔子说：“我已经熟习了曲子，但还没有掌握演奏的技巧 。”孔子又练习了一段时间后，师襄子跟他说：“你已经熟习演奏的技巧，可以继续往下学了 。”孔子又拒绝说：“我还没有领会乐曲中的意境呢 。”孔子又练习了一段时间后，师襄子跟他说：“你已经领会乐曲中的意境，可以继续往下学了 。”孔子又拒绝说：“我还不知道乐曲的作者啊 。”孔子又练习了一段时间后，弹起曲来得心应手、心旷神怡，他跟师襄子说：“我知道乐曲的作者了，他皮肤深黑，体形修长，眼睛望着远方，如同统治着四方的诸侯，不是周文王还有谁能创作这首曲子呢？”师襄子大吃一惊，慌忙离席，向孔子连行两次拜礼，说：“我的老师说这首曲子就叫《文王操》啊！”孔子就是通过这样的学习，精通了琴艺，掌握了乐理，完成了《乐经》 。

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