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这套路径规划，还有一个减速轻触功能。目的是针对窗帘、帐幔、床帏等，可以避免触碰后判定障碍漏扫。

工作特征是检测到疑似障碍物，会放慢速度尝试通过。如果是软质类的，慢速通过就会再次判定继续清扫。

放张GIF演示一下

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沿墙清扫，由于双边刷的设计，哪边去贴边清扫都是没问题的。