一、在FX3G PLC中定位程序的：
以Y0输出为例进行说明：
1、基础参数：最高速度[Hz] D8343 D8344，基地速度[Hz] D8342，伺服加速时间[ms] D8348，伺服减速时间[ms] D8349；根据伺服系统参数设置，不设置也可以，系统通常会有默认设置；
详细参数见下图：
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定位相关参数
2、伺服限位：正限位 M8343，负限位 M8344，在执行伺服定位时，如果触发正负限位任何一个伺服都会停止脉冲输出，伺服停止 。
3、伺服回原点：原点回归指令（16位）ZRN，原点回归指令（32位）DZRN，带DOG搜索的原点回归指令 DSZR；回零指令中有回零速度，爬行速度，原点，近点信号，脉冲信号；
4、伺服定位：相对定位指令DRVI ，绝对定位指令DRVA；DDRVI和DDRVA为32位定位指令；
5、相关特殊寄存器：指令执行结束 M8029；指令执行异常 M8329；脉冲停止 M8349 ；
脉冲输出中 M8340；伺服当前值：D8340 D8341
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二、三菱PLC中高速计数器在定位运动中的使用案例
三菱FX PLC中前几个X输入端通常为高速输入端，可以接受高频脉冲输入（比如增量式编码器），当然也可以作为普通的开关量输入端（比如感应器的通断） 。
举个非常简单的例子说明高速计数器在定位运动中的应用：
通过气缸来实现简单的定位控制，主要是通过控制电磁阀的通断间接实现气缸的伸出量，伸出量的多少是通过外界的光栅卡尺反馈的栅格脉冲数，脉冲的检测是通过外接的U型光电感应器，卡尺的结构很简单（类似于编码器），主要是为了说明问题，方便大家理解 。具体系统组成看下图：
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气缸定位控制的简单系统示意图
在三菱PLC梯形图中的编程如下所示：
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气缸定位控制程序
程序解释说明：光电感应器信号接在X0端，X0可以接受高速变化的脉冲，对应的高速计数器为C235为32位数据类型；气缸在原位时，复位C235内部数据；可以通过修改D100 D101中的数值实现对气缸伸出量的控制；利用高速计数器C235的好处就是，当气缸变化很快时，卡尺的脉冲变化普通计数方式根本无法统计会发生丢失严重现象，通过高速脉冲复位指令DHSCR实现对Y输出的快速响应，使气缸迅速停止输出 。电磁阀的选用最好是保压型，或者直接假装一个可以使气压停止输出的装置 。
三、三菱PLC高速计数器C253的使用场合及说明
高速计数器和普通计数器的区别：
字面意思理解就是普通计数器只能用来统计反应速度比较慢的信号，比如通常在自动化设备生产产品的时候，每间隔几秒时间，甚至是几十毫秒，需要进行数据累加，通常使用C0,C1等等普通计数器 。当PLC需要1秒计数60 000 次时，就只能用高速计数器了，比如C235,C236等等 。
三菱PLC中高速计数器分为软件计数和硬件计数，可以通过特殊的软元件进行切换，高速计数器根据输入方式的不同又分为：单相单计数，单相双计数，双向双计数 。
三菱FX PLC中高速计数器响应频率参考如下：（不同类型PLC参照相应手册）
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FX 3G中高速计数器响应频率
三菱FX PLC中高速计数器输入端参考如下：
- 三菱PLC常见问题 三菱PLC控制器中FOR循环指令的使用方法
- ZRN初级、中级、高级使用 三菱PLC原点回归案例
- 三菱PLC中DRVI应用案例 三菱PLC中定位指令DRVA使用案例
- PLC设置伺服驱动参数 PLC控制伺服电机运动的完整案例
- CC-Link主站模块相关认识 三菱PLC的CC-LINK的案例应用
- 60秒学会PID调节 三菱PLC的PID指令的经典用法及案例详解
- 计数器中断，定时器，输入中断 三菱PLC中断指令方法图解
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