所以我才敢说，中国从很早就有裤子了，连裆裤，跟现在大家都穿着的内裤基本相似 。证据如下：上海博物馆馆藏龙山文化玉人，距今约4600-4000年，比商朝还要早 。

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上边是正面照，再给一张背面的，1975年从宝鸡茹家庄西周墓出土的车辕饰，正面兽头，后面一裸人作蛙伏相抱状，三角短裤铸画清晰：

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从两周再到春秋战国秦，当时一般称为“裈”的连裆短裤，既有实物也有文物图像出土 。如下睡地虎秦墓出土的“狩猎纹铜镜”，镜背打猎武士，看他的衣着：

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到了西汉，连裆的“犊鼻裤”更著名些，文物图像也更多，就不贴了 。大量考古发掘已经证明，所谓“西汉（甚至更晚）以前中国人都穿开裆裤”是以前某些“专家”不负责任的臆断言论，但是这言论实在流传太广了 。
至于为什么古人视“箕踞”为失礼，因为箕踞固然不会露器官，但露内裤也是失礼啊……古代一般生活水平以上的人，会在内裤“裈”之外再穿一层套裤“绔”，然后还要再围一层下裳或深衣 。也不排除某些穷人或者就讨厌内裤的，真不穿裈，直接上开裆裤“绔”，这样就更不能露了 。但无论如何，断言“古代人不穿内裤”的，请自己面壁 。
另，此专题考证的详细资料请参阅琥景明《颠倒的真相——从中国古代的裤子说起》一文 。我这里只算是大略的搬运 。
感谢邀请 。我在研究“夷”字的时候，曾对“箕踞”做过比较深入的研究 。下面，简单谈下我的看法 。
根据是否使用到礼制，我把古代的坐姿分为两类：一类为“礼坐”，指符合礼仪的坐姿，比如正坐、危坐、跽坐等 。这种坐姿应用于需要使用礼仪的场合，比如祭祀、宾主交往等 。另一类为“夷坐”，指日常随性的坐姿，比如箕踞、夷踞、蹲踞等 。这类坐姿主要常见于日常休闲以及私人空间 。
“礼坐”和“夷坐”的使用关键在区分应用场所 。区分场所而制礼，这其实也是“礼制文化”的核心 。比如在祭祀活动中，需要人保持庄重 。在这种情况下，散漫的“夷坐”显然属于失礼；同时，在非礼仪场所，比如山间钓鱼、田间耕作，人在休息时是需要放松的；在这种情况下，讲究所谓的“礼坐”就是一种刻板和僵化 。
下面，举“孟子休妻”的故事来进行说明 。《韩诗外传》卷九记载：
【为什么“箕踞”在中国古代是一种非常失礼的姿势？】孟子回家时，看见其妻子独自踞坐在家，便向孟母报告，说要休掉妻子 。孟母询问原因，孟子答道：“她在家踞坐，没有礼仪 。”孟母追问：“你是怎么知道的呢？”孟子回答：“我回家时亲眼看到的 。”孟母呵斥道：“无礼的不是你的妻子，而是你呀 。《礼书》不是说吗，将要进大门，先要问有没有人在；将要进堂屋，声音要响亮；将要入内室，只能俯视地面 。这都是为了不让对方措手不及，毫无防备 。现在你进入妻子休息的地方，进屋不出声，从而把你妻子独自在家的踞坐暴露于你的眼光之下 。不懂礼仪的是你呀，而不是你的妻子 。”于是，孟子乃自责，不再提休妻的事 。
这里提到的“踞坐”，和题主提到的“箕踞”，都是属于在日常生活中比较随性的一种坐姿 。换句话说，在不需要使用到礼仪的场合，踞坐本身没有问题 。比如《墨子·天志中》引《泰誓》：“纣越厥夷居，不肯事上帝 。”这里的夷居就是“夷踞”，在不祭祀天帝时，纣王采用很随性的坐姿，这也不涉及不遵礼制的问题 。只不过，后来的人将此视为纣不重视祭祀的罪状，从而“夷居”便也成为了“失礼”的代名词 。

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