中国机器人：速度与激情( 四 ) _信息快讯

在市场上，因为垄断才让世界机器人行业苦“日”久矣，进而催生出如绿的谐波的一众“反抗”企业。
在技术上，当时哈默纳科的谐波减速机仍然以60年代日本科学家依托渐开线齿轮建立的理论作为基础。
谐波减速机的基本原理，是依靠齿轮的形变产生转动差，获得减速比。由柔轮、刚轮、谐波发生器三部分组成。
在工作状态下，随着谐波发生器的转动，柔轮与刚轮的轮齿会依次啮合。由于柔轮比刚轮更大，因此相对于后者，与谐波发生器会产生反方向的微小转动。
以齿数100的刚轮和齿数为98的柔轮组合为例，随着谐波发生器每转动一周就会产生2/100的转动差，从而获得较大的减速比。

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谐波减速机齿轮原理
谐波减速机的特点，就是结构紧凑，减速比大，承载能力强，传动精度、效率高。其中，谐波发生器自身转动惯性大，如果制造精密度和材料使用不到位，就极易出现噪声大、震动强、扭转刚度不足的情况。
哈默纳科早期产品使用渐开线齿轮理论，大概在90年代时，独创的IH齿形技术已经成熟。但IH齿形仍然在渐开线齿轮的范畴之内，只是在精度、强度、刚性、使用寿命方面实现革新。
日本以“精”为纲要的企业文化，导致日企即使在尖端科技产业上，仍然保持“不率先创新，但是把细节做到极致”的特点。
日企的流程体系和人才培养机制极端严谨，所带来的弊端就是，新生代的专家想要革新或推翻资历更高的“老师傅”创立的成法，光凭专业能力是不够的，还得苦熬“工龄” 。
体现在谐波减速机上：渐开线理论，并不是日本人的原创，而是来自英国科学家Willis 。但在取得这项技术专利后，哈默纳科等企业迅速吃透，在短时间内就能以领先的工艺开始量产，迅速占领市场。
哈默纳科虽然早早完成专利垄断和市场占有，但由于以上种种原因，前代专家的理论在几十年中一直被奉为圭臬，产品的更新换代并不频繁。
擅长从无到有、自主突破的中国企业，从日企的“精耕细作”中找到了破绽。
5. 跨越鸿沟——等时与造势谐波减速机本质上就是齿轮传动技术，如果决定从基础研发开始突破，那么将主要聚焦于齿轮的啮合方式。
但在2006年，绿的谐波减速机研发组的带头人毕业于低温物理专业，最初成立的研发团队中，连一个齿轮技术专家都没有。
仅有的资料，是哈默纳科的产品——一个结构精密紧凑，将所有细节和制造工艺啮合在一起的技术黑箱。
仅有的优势，是多年精密仪器代工制造，积累下的实践经验和机床设备。
这是当时绝大部分开始自主研发谐波减速机的中国企业，所遇到的共同困境。
刚起步的几年，绿的谐波从钻研谐波减速机齿轮啮合原理入手，用计算机制作模型进行测试，同时拆解哈默纳科的产品以了解细节。

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哈默纳科谐波减速机拆解图
2008年，哈默纳科专利年限到期，成为公开性技术，有了大量可供参考的资料。绿的谐波迅速吃透IH齿形背后的渐开线齿轮原理，结合之前对谐波减速机长达6年的深入研究，最后跳出渐开线齿轮理论，自成一派地建立拥有完全自主知识产权的齿形设计模型——P型齿。
绿的谐波的投入不可谓不大，六年研发耗资4000多万，相当于之前代工业务十年的全部利润。

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